科技日报记者 孙瑜 通讯员 干玎竹 叶晓林

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近日，北京协和医院血管外科完成首例VasCure机器人辅助外周血管腔内介入手术人体临床研究，手术过程顺利，患者康复良好。该血管腔内机器人由中国科学院自动化研究所侯增广教授团队与北京协和医院血管外科副主任刘暴教授团队联合研制，具有完全自主知识产权。

77岁的张女士在三个月前出现右下肢间歇性跛行，检查发现她的双下肢多发粥样硬化改变，管腔多发狭窄。张女士下肢缺血诊断明确，需要进一步手术治疗。在得知自己符合入组条件、可以使用VasCure机器人辅助手术后，张女士签署了知情同意书。

手术当日，在麻醉科手术室团队的积极配合下，血管外科主治医师邵江、来志超担任手术助手，血管外科副主任刘暴操控VasCure机器人，完成复杂病变下导丝配合导管缓慢通过闭塞段至远端动脉、球囊预扩、支架精准定位、支架释放、球囊后扩等动作，同时还首次完成机器人自主推送导丝在腔内的运行。中科院自动化研究所研究员谢晓亮与助理研究员奉振球现场提供技术支持。术后造影显示：右下肢股浅动脉显影良好，血流通畅，流速满意，未见明显残余狭窄，手术成功。患者术后第二天清晨下地。

控制室内。左起：协和麻醉科常务副主任（主持工作）申乐、谢晓亮、刘暴

手术室内。左起：奉振球、邵江、来志超

血管外科团队高度重视此项目，自2019年起全程参与并指导机器设计、理论培训、体外模型操作演练、动物实验操作演练，提出优化改进意见。目前，VasCure机器人的操作精度可达毫米级；能有效滤除术者的手部抖动，提高稳定性；创新双通道协同递送技术，实现复杂术式中对多个导丝、球囊、支架的协同递送；监控导丝导管在腔内的自主推进，有望进一步减少患者的X线暴露时间。

“外周血管病变范围广，病情多样。”刘暴介绍，“血管腔内机器人在血管外科疑难重症手术、远程辅助复杂介入手术、助力年轻医生成长等场景中，拥有广阔的应用空间。”

VasCure机器人。

据悉，血管外科和中科院团队下一步将继续开发完善VasCure的环境感知和力觉反馈功能，以期在某些特定环境下部分替代医生操作，减少术中X射线的使用量。团队还将反复测试血管腔内自动化导航系统，使监控下的机器人自动推送导丝成为可能。

（孙良 摄）